Como dar entrada na Cidadania sozinho? Orçamento com assessoria deu 40k

Minha ascendência é de neto, tem alguns documentos da minha linhagem, avô até mim, certidão de óbito, casamento, nascimento e afins. Não tenho condições de pagar 40 mil reais pra pagar uma assessoria pra fazer por mim, mas não queria mais perder tempo e gostaria de entrar pelo Brasil mesmo, moro em São Paulo. Alguém consegue me ajudar/dar dicas?